Herdeiro pode usucapir bem do inventário?

No Brasil tem se consolidado o entendimento de que um herdeiro pode sim usucapir imóvel da herança, desde que seja preenchido todos os requisitos legais:

• A POSSIBILIDADE DE USUCAPIÃO DO BEM: A legislação civil dispõe sobre a possibilidade de usucapião de bens, contudo deixa expresso que alguns bens, embora preenchidos os demais requisitos pelo possuidor, são impossíveis de serem usucapidos, por exemplo os bens dominicais ou públicos;
• EXERCICIO DA POSSE PELO FALECIDO: Além de estar sob a posse do imóvel, o possuidor deve agir como se dono fosse, zelando e cuidando do bem, desmonstrando seu interesse em defender o bem como se fosse seu ainda que durante a posse. Lembrando que a mera permissão do proprietário do imóvel não possibilita que o mesmo seja usucapido. 
• PREENCHIMENTO DO REQUISITO TEMPO:
• Além da posse mansa e pacífica, é necesário que o requisito tempo seja preenchido, ou seja, se no momento do falecimento o tempo de posse necessário não tenha sido atingido pelo de cujos, é necessário que os herdeiros continuem a exercê-la para que depois seja realizada a ação de usucapião.

Além destes requisitos é importante que se esteja atento ao disposto no art. 1.238 do Código Civil que refere também sobre a dispensa do justo título e aquisição de boa fé como requisitos necessários também para usucapião. 

Dessa maneira, basta que o herdeiro possuidor exerça a posse sobre o bem imóvel, com animus domini, sem oposição de terceiros, pelo prazo previsto em lei para que assim haja o reconhecimento da usucapião, com a aquisição da propriedade pelo herdeiro.